春宫图起源很早，《汉书》中“坐画屋为男女裸交合，置酒请诸父姐妹饮，令仰视画。”，其所述男女裸交合画，就是后日的春宫图。东汉张衡在所作《同声歌》中：“衣解金粉御，列图陈枕张；素女为我师，仪态盈万方”，其中用作样板的图乃是春宫图。古代春宫图是什么样的呢？很期待吧？
“素女”指房中术《素女经》。将春宫画与小姐观看的习惯，在中国古典文学中也有描写。唐代诗人白行简《天地阴阳交欢大乐赋》就说到《素女经》画册。
清代李渔《肉蒲团》中的未央生，为了陶养一位如泥朔木雕、毫无生趣的绝色女子，“到书画铺买幅绝精绝巧的春宫册子，是本朝学士赵子昂的手笔，共有三十六套，唐诗上三十六宫都是春色的意思，拿去放在闺阁之中，好与玉香小姐共同翻阅。”
可见在中国古代，春宫图的作用之一是作为进行性教育的媒介。除此以外，春宫图还作为“避火图”、“护书”和“嫁妆画”在民间大量流行。明、清两代，天津杨柳青等地的一些妇女每年春节前将春宫画当做年画销售，这就是有名的“女儿春”。
春宫图中将男女性爱生活赤裸裸地描绘出来的，称为“明春宫”；描绘男女穿着衣服，行为亲昵的，称为“暗春宫”。“暗春宫”比较含蓄，着重于男女性心理的刻画，往往更有意境。
由于年代久远，汉、唐的春宫画已不存，宋代《春宵秘戏图》、元代画家赵子昂画的三十六幅、十二幅春宫画也不存世。现存世的大多为明、清时的作品。现存世的最早的箧底画是日本平安朝时代日本画家住吉庆恩描临自9世纪的作品。
